Correcteur PID (proportionnel/intégral/dérivé)

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Correcteur PID théorique

Le correcteur PID théorique a la fonction de transfert suivante :. Il cumule les effets de correcteurs PI et PD et aussi leurs défauts (notamment dans les fréquences extrêmes).

Diagramme de Bode du correcteur PID théorique.png

Il cumule les effets de correcteurs PI et PD et aussi leurs défauts (notamment dans les fréquences extrêmes).

Correcteur PID réel

Le PID réel est est la combinaison du retard et avance de phase : avec et  .


Diagramme de Bode PID réel.png


Ce correcteur cumul les bénéfices de chacune des actions proportionnelle, intégrale et dérivée. Mais son réglage est délicat car chaque action peut avoir un effet positif si elle est bien placée et négatif sinon.

Exemple de correction :

Exemple de correction PID théorique.png

  • L’action intégrale (retard de phase) est placée en basses fréquences pour améliorer la précision sans perturber les marges de stabilité.
  • L’action dérivée (avance de phase) est placée à l’endroit ou les marges sont mesurées, l’objectif étant d’augmenter la marge de phase.
  • La correction proportionnelle permet de jouer sur la pulsation de coupure, ce qui affecte la rapidité du système.



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